UR42 RS485通訊隔離型 一體式步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器
一、產(chǎn)品簡介
1. 概述
UR42是一款高集成一體式步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器，支持RS485通訊協(xié)議，僅用兩根通訊線即可實(shí)現(xiàn)與PLC、工控機(jī)等上位機(jī)聯(lián)接，通過內(nèi)置運(yùn)動(dòng)控制指令即可實(shí)現(xiàn)最多31軸運(yùn)動(dòng)平臺(tái)組網(wǎng)。
與同類一體式產(chǎn)品相比，UR42步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器具有兩個(gè)顯著特點(diǎn)：
A、內(nèi)置通訊隔離模塊，有效提升通訊抗干擾能力，保障多站點(diǎn)組網(wǎng)的長期穩(wěn)定性。
B、采用32位DSP數(shù)字處理技術(shù)，內(nèi)置震動(dòng)抑制、低發(fā)熱等新型控制算法，保證電機(jī)低速高速均平穩(wěn)運(yùn)行、噪音小、溫度可控。
UR42最大輸出電流為2.2A，具有3路差分信號(hào)輸入端口、1路OC輸出端口。運(yùn)用微細(xì)分技術(shù)，即使在低細(xì)分條件下，也能通過內(nèi)部算法實(shí)現(xiàn)高細(xì)分效果。驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部集成電機(jī)參數(shù)自動(dòng)匹配功能，可自動(dòng)優(yōu)化運(yùn)行參數(shù)，使電機(jī)輸出性能更加優(yōu)越。
UR42外形尺寸僅為42x42x17mm，與42步進(jìn)電機(jī)法蘭相同。可與42/39步進(jìn)電機(jī)集成為一體式產(chǎn)品，有助于縮小設(shè)備體積、減少設(shè)備走線。
網(wǎng)絡(luò)布局圖
2. 特點(diǎn)
●采用標(biāo)準(zhǔn)RS485通訊協(xié)議，兼容Modbus-RTU協(xié)議，內(nèi)置運(yùn)動(dòng)控制指令；
●內(nèi)置通訊隔離模塊，有效提升通訊抗干擾能力，保障多站點(diǎn)組網(wǎng)的長期穩(wěn)定性；
●多軸控制，5路撥碼設(shè)置地址，最多擴(kuò)展32軸同時(shí)控制；
●直流輸入電壓15VDC～32VDC，推薦工作電壓24V；
●連續(xù)輸出電流1.58A max，最大峰值電流2.2A；
●一體式設(shè)計(jì)，可與42/39步進(jìn)電機(jī)裝配為一體機(jī)；
●DSP技術(shù)保證低速高速平穩(wěn)輸出，電機(jī)低振、低噪聲、運(yùn)行平穩(wěn)，發(fā)熱低；
●可設(shè)置1-256間細(xì)分，電機(jī)步距均勻；在1轉(zhuǎn)/12分鐘時(shí)仍能穩(wěn)定輸出；
●3路24V差分輸入信號(hào)端口（2路限位、1路停止），1路OC輸出端口(峰值100mA)；
●內(nèi)置電機(jī)參數(shù)自動(dòng)匹配功能；
3. 應(yīng)用領(lǐng)域
特別適合小體積、小空間、抗干擾要求高的各種自動(dòng)化設(shè)備和儀器，例如：電子加工設(shè)備、電子組裝設(shè)備、激光設(shè)備、自動(dòng)抓取設(shè)備、包裝設(shè)備和機(jī)器人等。在用戶期望高平穩(wěn)、低噪聲的設(shè)備上應(yīng)用效果尤佳。
二、電氣、機(jī)械和環(huán)境指標(biāo)
1. 電氣指標(biāo)
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參 數(shù) |
UR42（24V） |
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最小值 |
典型值 |
最大值 |
單位 |
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連續(xù)輸出電流 |
0 |
- |
2.2 |
A |
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電源電壓（直流） |
+15 |
+24 |
+32 |
Vdc |
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控制信號(hào)輸入電流 |
6 |
10 |
16 |
mA |
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過壓保護(hù)電壓 |
36 |
38 |
40 |
Vdc |
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絕緣電阻 |
100 |
- |
- |
MΩ |
2. 使用環(huán)境及參數(shù)
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冷卻方式 |
自然冷卻或強(qiáng)制風(fēng)冷 |
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使用環(huán)境 |
場合 |
不能放在其它發(fā)熱的設(shè)備旁，要避免粉塵、油霧、腐蝕性氣體，濕度太大及強(qiáng)振動(dòng)場所，禁止有可燃?xì)怏w和導(dǎo)電灰塵； |
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溫度 |
-5℃ ～ +45℃ |
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濕度 |
40 ～ 90%RH |
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振動(dòng) |
10 ～ 55Hz／0.15mm |
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保存溫度 |
-20℃ ～ +65℃ |
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使用海拔 |
≤1000m |
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重量 |
約50g（不含電機(jī)） |
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3. 產(chǎn)品尺寸圖及電機(jī)匹配
UR42驅(qū)動(dòng)器可與42規(guī)格步進(jìn)電機(jī)一體式裝配，本公司提供0.35Nm、0.5Nm、0.7Nm 等配套一體機(jī)產(chǎn)品，直接將電機(jī)參數(shù)寫入控制算法，電機(jī)性能更勝一籌。如僅選購UR42驅(qū)動(dòng)器，且設(shè)備對(duì)低速振動(dòng)有要求，建議與本司聯(lián)系進(jìn)行參數(shù)匹配。
標(biāo)配一體機(jī)基本參數(shù)：
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產(chǎn)品型號(hào) |
電機(jī)保持轉(zhuǎn)矩Nm |
機(jī)身長 mm |
特點(diǎn) |
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UR42-03 |
0.35 |
40 |
1、節(jié)省接線； 2、電機(jī)參數(shù)寫入控制算法； |
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UR42-05 |
0.5 |
48 |
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UR42-07 |
0.7 |
60 |
圖1 UR42驅(qū)動(dòng)器外形尺寸圖
三、驅(qū)動(dòng)器接口和接線介紹
1. 上位機(jī)控制信號(hào)端口
采用12Pin 2.0mm間隔端子。
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引腳號(hào) |
定義 |
排線顏色 |
說明 |
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1 |
VDC |
紅 |
電源正輸入：直流電壓12-32Vdc |
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2 |
GND |
黑 |
電源負(fù)輸入：直流電壓的GND |
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3 |
RX |
黃綠 |
RS485的RX |
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4 |
TX |
粉 |
RS485的TX |
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5 |
LIM1+ |
綠 |
正向限位信號(hào)/正向回零信號(hào)端口：上升沿有效，高電平時(shí)24V，低電平時(shí)0～0.5V。（可選5V輸入端口） |
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6 |
LIM1- |
橙 |
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7 |
LIM2+ |
褐 |
負(fù)向限位信號(hào)/負(fù)向回零信號(hào)端口：上升沿有效，高電平時(shí)24V，低電平時(shí)0～0.5V。（可選5V輸入端口） |
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8 |
LIM2- |
紫 |
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9 |
LIM3+ |
灰 |
IO端口3：上升沿有效，高電平時(shí)24V，低電平時(shí)0～0.5V。端口觸發(fā)時(shí)電機(jī)停止。（可選5V輸入端口） |
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10 |
LIM3- |
黃 |
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11 |
OUT+ |
白 |
報(bào)警/到位/剎車控制信號(hào)輸出端口，OC電路，最大可接收24V電壓。瞬時(shí)輸出電流100mA，連續(xù)輸出電流50mA。 |
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12 |
OUT- |
藍(lán) |
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注：1、本規(guī)格輸入信號(hào)端口默認(rèn)接收24V信號(hào)。如外接限位信號(hào)為5V時(shí)，請(qǐng)與本公司聯(lián)系選擇5V輸入端口規(guī)格產(chǎn)品UR42（5V）。
2、輸出端口接剎車、電磁閥、繼電器等器件時(shí)，必須在器件兩端接續(xù)流二極管，以防止端口損壞。
2. OUT輸出端口接線示意圖
OUT+/OUT-端口為差分輸出端口，允許最大電壓24V。端口瞬時(shí)輸出電流100mA，連續(xù)輸出電流50mA。
為保護(hù)端口安全，當(dāng)外接剎車、電磁閥、繼電器等器件時(shí)，必須在器件兩端接續(xù)流二極管，以防止端口損壞。
3．電機(jī)端口
采用4Pin 3.5間隔帶螺釘端子
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引腳號(hào) |
定義 |
功能說明 |
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1 |
A+ |
兩相步進(jìn)電機(jī)A+相 |
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2 |
A- |
兩相步進(jìn)電機(jī)A-相 |
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3 |
B+ |
兩相步進(jìn)電機(jī)B+相 |
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4 |
B- |
兩相步進(jìn)電機(jī)B-相 |
注：調(diào)換A+/A-或B+/B-的電機(jī)引線，則電機(jī)初始轉(zhuǎn)向?qū)⒏鼡Q；
四、撥碼開關(guān)設(shè)定
UR42驅(qū)動(dòng)器采用10位撥碼開關(guān)設(shè)定驅(qū)動(dòng)器站點(diǎn)、通訊波特率、輸出電流，詳細(xì)描述如下：
五、通訊功能
驅(qū)動(dòng)器內(nèi)置梯形加減速曲線生成器，可以梯形加減速，通過通訊命令實(shí)現(xiàn)定長運(yùn)行，連續(xù)運(yùn)行，減速停止，立即停止。
內(nèi)部運(yùn)行支持絕對(duì)位置模式和相對(duì)位置模式控制，內(nèi)置常用回零功能，簡化開發(fā)。內(nèi)部脈沖發(fā)生器采用32 位速度、加速度、行程，可以實(shí)現(xiàn)寬范圍的軌跡發(fā)生。
下載鏈接：UR42-RS485通訊一體式步進(jìn)驅(qū)動(dòng)（差分24V端口）使用說明書V1.0